[technology][AI][COZMO][Deep Learning][Chainer]DONKEY COZMOにコースアウトからの復帰や逆向きからの復帰を学習させてみた
rc30-popo.hatenablog.com
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弊ブログの上記記事で、COZMO SDKとChainerを使い、ディープラーニングで自律走行する様になったCOZMOですが、前回まではコース上を正常に周回する動作しか学習させていません。
例えばコースに対して逆向きに置いたり(テストに使ったコースは右回りで学習させた)、コースをはみ出したところに置いた時に自動でコースに復帰する様な動きのデータを取り、学習させてみました。
今回はpythonのソースコード上のロジックは一切触らず、ひたすらCOZMOをダンボールで作成した箱庭コース上の様々な場所に、様々な向きで置き、そこから正常なコースに戻る操作を繰り返し学習させました。
まだデータ取り的に不十分な感じですが、それなりにコースに復帰する様になりました。
動画を見ると判るのですが、たまに左右どちらに動くべきか迷う様な挙動があります。
現状の実装では単純にカメラ画像を畳み込みニューラルネットワークに流し込んで、出てきた操作ラベルに従ってCOZMOを自動操縦しているのですが、左→右→左とか、右→左→右とかの迷う様な動きを検出したら、強制的に少し前進させるとか、左→右→左→左あるいは右→左→右→右等、視野を意図的に迷っている状態からずらす様に制御ロジックを入れた方が良いかもしれません。
別途試行してみたいと思っています。
普通にコースを周回する様子は下記の動画で。
youtu.be
